机械手控制装置设计[毕业论文]

机械毕业论文:机械手控制装置设计含毕业论文

机械手控制装置设计[毕业论文]

摘要

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。本文以日本三菱系列PLC为基础，介绍PLC在机械手步进控制中应用，并给出了详细的程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能，可供同类设计参考。

关键词： 可编程控制器PLC；机械手；脉冲；步进电机驱动器；步进电机；直流电机；传
感器、限位开关。

Abstract

In terms of industrial production and other fields, as a result of the needs, it has often been the heat, corrosive and toxic gas hazards and other factors, the increase in labor intensity, and even life crisis. Manipulator in the birth of such a manipulator, industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. Manipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices cylinder components; Electrical connection is stepping motor, Driver module, sensors, switching power supply, solenoids, electronic devices and other components. The device covers a programmable control technology, position control technology, pneumatic technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of one of the machines. This paper describes the manipulator by the PLC two pulse output were driving horizontal, vertical-axis stepper motor actuators, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision, micro-switch position signal will pass PLC mainframes; DC Motor Drive and chassis gripper rotating position signal from the rotary encoder and nearly PLC switch back to the main machine; solenoid valve control of the gas valve opening switches to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objects, movements flexible, diverse, In place of artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters. Based on Japan's Mitsubishi PLC, based on the manipulator PLC stepper control applications, and gives a detailed program design process. The procedure has been in the hands of industrial machinery access to the application, with stable, reliable performance for a similar design.

Keywords : PLC manipulator; Pulse; Stepper motor actuator; Stepper motor Motor; sensors will, limit switch

目录

摘要.......................................................
Abstract.......................................................
第一章 绪论 .............……………………………………………...
1.1 本课题的意义 ……………………………………………. 3
1.2 本文的主要工作 ……………………………………………3
1.3选择设计方案……………………………………… 3
第二章 PLC 的概述 …………………………………………4
2.1 PLC的基本知识 …………………………………………..4
2.2 PLC的应用与前景 ………………………………………..5
第三章 PLC 的编程语言 …………………………………..7
3.1梯形图编程语言……………………………………………...7
3.2 功能块图编程语言……………………………………………8
3.3 西门子 S7-200的编程语言…………………………..
第四章 PLC控制机械手的设计……………………………….9
4.1 各电器设备的制方式及控制要求…………………………..10
4.2电器元件设备的选择 ………………………………………12
4.3控制系统的软、硬件设计 ………………………………...13
第五章 设计小结 ………………………………………………33
第六章 谢辞 …………………………………………………….....34
参考文献 ……………………………………………………....…..35

第一章 绪论

1.1本课题的意义

机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部分。汽车业的快速发展，车外型愈求美观流线，并由于汽车外板件要求完美无尘的冲压生产线也向高速化、高品质、自动化、柔性化方向发展。传统冲压生产过程中的手工操作、人工送料的生产方式已无法满足该行业的需要。 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

1.2 本文主要做的工作

1.问题提出 ：

PLC控制的机械手最主要是应用于自动化生产中，如何综合地运用前面学过知识点，根据实际工程要求合理组合成控制系统， 在此介绍组成可编程控制器控制系统的一般方法。

2.系统设计的主要内容

（ 1 ）拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形式来确定，它是整个设计的依据；

（ 2 ）选择电气传动形式和电动机、电磁阀等执行机构；

（ 3 ）选定 PLC 的型号；

（ 4 ）编制 PLC 的输入 / 输出分配表或绘制输入 / 输出端子接线图； （ 5 ）根据系统设计的要求编写软件规格说明书，然后再用相应的编程语言（常用梯形图）进行程序设计；

1.3选择设计方案