液晶面板模组移栽机结构设计[毕业论文+CAD图纸]

机械设计毕业论文：液晶面板模组移栽机结构设计含论文，CAD图纸，开题报告

液晶面板模组移栽机结构设计[毕业论文+CAD图纸]

1  绪

1.1 工业机械手简介

机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种模仿人的操作，可实现自动控制、重复编程、能在三维空间内完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。适用于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定性、产品质量和生产效率的提高，劳动条件改善和产品的更新换代起着非常重要的作用。
机械手结构形式开始比较简单，通用性不高，是主机附属的专用机械手。随着技术的发展，研制成功了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。通用工业机械手能比较快的改变工作程序，适应性比较强，它在不停变换生产品种的批量生产中广泛引用。

1.2机械手的组成和分类

1.2.1 机械手的组成

机械手主要由驱动系统、执行机构、位置检测装置以及控制系统等所组成。各系统之间关系如方框图1.1所示。

图1.1机械手的组成方框图

1.执行机构

包括手腕、手部、手臂和立柱等部件，还有的还增设行走机构。

2.驱动系统

驱动系统是提供工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、辅助装置和控制调节装置组成。常用驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动等。

3.控制系统

控制系统是支配着工业机械手按规定要求运动的系统。目前工业机械手控制系统一般是由程序控制系统及电气定位或者是机械挡块定位系统组成。

4.位置检测装置

控制机械手执行的机构的运动位置，并随时将执行的机构的实际位置反馈到控制系统，并与设定位置进行比较，然后通过控制系统进行位置调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定的位置。

1.2.2机械手的分类

机械手的种类比较多，关于分类的问题，目前国内没有统一的分类标准，因此暂按使用范围、驱动方式及控制系统等进行分类。

(一)按用途分

机械手按用途分类可分为专用机械手和通用机械手两类:

1、专用机械手

专用机械手是附属于主机的、具有固定程序的而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有的动作比较少、工作对象比较单一、结构简单、使用可靠等特点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床、自动线的上、下料机械手等。

2、通用机械手

通用机械手是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。规格性能的范围内，其动作的程序是可变的，通过调整可在不同的场合下使用，驱动系统和控制系统都是独立的。工作范围大、定位精度较高、通用性较强，适用于不断变换生产品种的批量自动化的生产。

(二)按驱动方式分

1、液压传动机械手

液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。主要特点：抓重的重量可达到几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑等。但密封装置的要求严格，液压油的泄漏对机械手工作性能有很大影响，并且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可以实现连续轨迹控制，使机械手通用性扩大，但电液伺服阀的制造精度要求比较高，油液过滤的要求严格，价格昂贵。

2、气压传动机械手

气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质来源方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气具有可压缩特性，工作速度稳定性较差，冲击大，且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，同样抓重条件下比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中工作。

3、机械传动机械手