两足行走机器人臂部结构部分设计[毕业论文+CAD图纸]

机械设计毕业论文：两足行走机器人—臂部结构部分设计含论文，CAD图纸

两足行走机器人臂部结构部分设计[毕业论文+CAD图纸]

摘要

机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，有着更好的环境适应性，这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。

步态规划是双足步行机器人研究的关键技术之一，稳定自然的步行是双足步行机器人区别于其它机器人的主要标志，也是其实现基本操作功能的基础。

关键词 双足步行机器人 拟人性 步态规划

Abstract

Roboties is the representation of the best aehievement of meehantronies，and Is one of the greatest fruits of humankind in the 20 century.Though the biped robot has only 40 years history,it became one of the most important branches of robotics for its unique fitness anthropomorphism. Biped robot has much better adaptation to environment in human living-space than wheel type, crawl type and pedrail type mobile robots. This advantage is much more obvious under unconstructed environment.

Gait planning is one of the key techniques for the research of biped robot,stable and natural walk is the main sign different biped robot form other robots,and it is the base for robots to realize its essential manipulation

Keywords Biped Robot anthropomorphism Gait Planing

目 录

1 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 机器人的发展及技术 2
1.3 双足步行机器人研究概况 3
2 双足机器人本体结构设计 8
2.1 引言 8
2.2 双足机器人的结构分析 8
2.3 双足机器人的自由度配置 11
2.4 驱动方式的选择和舵机工作原理 12
3 双足行走机器人的3D图 15
3.1 总体结构PRO/E图及实物图 15
3.2 臂部结构PRO/E及实物图 17
3.3 部分零件PRO/E图及实物图 18
4 双足行走机器人的制作 20
4.1 机器人舵机的调制 20
4.2 双足行走机器人制作的前期工作 20
4.3 机器人组装 21
结束语 24
致谢 25
参考文献 26

1 绪论

1.1 引言

机器人是一种典型的机电一体化产品，仿人型机器人是机器人研究领域的热点。研究仿人型机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。双足步行机器人是仿人型机器人的一种。

1959年，世界上诞生了第一台工业机器人，开创了机器人发展的新纪元。随着科学技术的发展，仿人型机器人的研究与应用迅猛发展。世界著名机器人专家、日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”。其中双足行走是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。伟大的发明家爱迪生也曾说过这样一句话：“上帝创造人类，两条腿是最美妙的杰作”。双足步行系统具有非常丰富的动力学特性，对步行的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应性。步行功能的具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔的前景。

研究双足步行机器人的原因和目的，主要有以下几个方面：希望研制出双足步行机构，使它们能在许多结构和非结构环境中行走，以代替人进行作业或延伸和扩大人类的活动领域；希望更多得了解和掌握人类得步行特性，并利用这些特性为人类服务，例如：人造假肢。双足步行系统具有丰富的动力学特性，在这方面的研究可以拓宽力