两足行走机器人行走结构部分设计[毕业论文+三维模型+CAD图纸]

机械手设计毕业论文：两足行走机器人-行走结构部分设计含论文，CAD图纸，三维图，参考资料

两足行走机器人行走结构部分设计[毕业论文+三维模型+CAD图纸]

摘要

20世纪40年代，伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现，关于机器人技术的研究开始出现。经过几十年的发展，数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。目前，机器人大多以轮子的形式实现行走功能阶段。真正模仿人类用腿走路的机器人还不多，虽有一些六足、四足机器人涌现，但是两足机器人还是凤毛麟角。本课题主要针对两足机器人的行走进行研究、分析、设计，然后材料加工制作，最后进行组装和行走调试。

关键词 研究 设计 制作

Abstract

In 1940s, along with the remote control and digital manufacturing technologies, the researches on robot technology were appeared. After decades of development, hundreds of different structures, different control systems, and different uses of the robots have been entered into a practical stage. At present, most robots use wheel to realize the function phase of walking. But there is little robot can imitate human walking that with two legs , although a number of six-legged, four-legged robots have emerged, two-legged robots are rare. So the main topics of this study is to research, analysis and design on the two-legged walking robot, and product materials, then set up them and do some adjustment through walking in the final.

Keywords research design facture

目 录

1 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 机器人的发展及技术 1
1.3 两足机器人的优点及国内外研究概况 2
1.4 本课题的主要工作 7
2 双足机器人本体结构设计分析 8
2.1 引言 8
2.2 两足机器人的结构分析 8
2.3 机器人设计思路 9
2.4 机器人设计方案 10
2.5 驱动方式的选择 12
3 双足机器人的具体制作 13
3.1 双足机器人的材料选择 13
3.2 双足机器人的零件加工 13
3.3 两足机器人的组装 16
3.4 两足机器人相关数据 19
3.5 两足机器人总体尺寸 19
3.6 舵机具体参数 19
4 课题总结 20
结束语 21
致谢 22
参考文献 23

1 绪论

1.1 引言

目前，机器人已形成一个不同技术层次、应用于多种环境的“庞大”家族，从天上到地下，从陆地到海洋到处都可以看到机器人的身影。世界著名机器人专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授曾经指出“机器人应当具有的最大的特征之一是步行功能”。步行机器人的研究涉及到多门学科的交叉融合，如仿生学、机构学、控制理论与工程学、电子工程学、计算机科学及传感器信息融合等。仿人形机器人正成为机器人研究中的一个热点，其研究水平，在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平和综合实力。研究仿人形双足步行机器人，除了具有重要的学术意义，还有现实的应用价值。

1.2 机器人的发展及技术

1.2.1 机器人的发展

20世纪40年代，伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现，关于机器人技术的研究开始出现。60年代美国的Consolidated Control公司研制出第一台机器人样机，并成立了Unimation公司，定型生产了Unimate机器人。20世纪70年代以来，工业机器人产业蓬勃兴起，机器人技术逐渐发展为专门学科。1970年，第一次国际机器人会议在美国举行。经过几十年的发展，数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。

目前，尽管关于机器人的定义还未统一，但一般认为机器人的发展按照从低级到高级经历了三代。第一代机器人，主要指只能以“示教-再现”方式工作的机器人，其只能依靠人们给定的程序，重复进行各种操作。目前的各类工业机器人大都属于第一代机器人。第二代